Rozrzut 2–5 mm w serii: detale nigdy nie są takie same, nasz program już jest.

Jak to wygląda na hali

Spawasz krótkie serie większych detali. Przychodzą z cięcia i gięcia. Żaden nie jest taki sam jak poprzedni: kołnierz siedzi parę milimetrów obok, rura jest odrobinę dłuższa, wspornik stoi krzywo. W jednej serii rozrzut między detalami to od 2 do 5 mm.

Robota spawalniczego seria nie obchodzi. Obchodzi go ścieżka. Jeśli spoina nie leży tam, gdzie zapisano ją w nauczonej ścieżce, palnik spawa powietrze albo metal, którego spawać nie powinien.

Zakład robi więc jedną z trzech rzeczy, a każda kosztuje:

• buduje do każdego detalu precyzyjny przyrząd, żeby każda sztuka leżała dokładnie tak jak pierwsza;
• kupuje skaner laserowy 3D, a inżynier pisze program pomiarowy do każdego detalu;
• dalej spawa ten detal ręcznie.

Przy krótkich seriach ani przyrząd, ani skaner zwykle się nie zwracają. Detal jest wciąż spawany przez spawacza.

Co robi adaptacja ścieżki

Cobota uczysz ręcznie, tak jak każdego cobota. Prowadzisz palnik wzdłuż spoiny próbki wzorcowej i zapisujesz punkty. To jest nauczona ścieżka.

Przy uczeniu kamera przy palniku patrzy na każdy zapisany punkt i zapamiętuje, co widzi w tym miejscu: krawędzie, szczelinę, otoczenie spoiny.

Przy następnym detalu cobot przejeżdża w miejsca, gdzie pierwotnie robił zdjęcia próbki wzorcowej. Ponownie robi zdjęcia, a model AI odnajduje punkty charakterystyczne, by system mógł wyliczyć ich korekcję. W każdym zapisanym punkcie kamera patrzy drugi raz i znajduje, gdzie ten punkt leży na tym detalu.

Z odnalezionych punktów program jest przeliczany pod ten detal. Dopiero wtedy cobot spawa.

Z kolejnym detalem jest tak samo. Żaden przyrząd nie trzyma go z dokładnością do dziesiątej części milimetra. Nikt nie programuje skanera. Detal jest zamocowany tak, żeby się nie ruszał, i to wystarczy.

Czym to jest, a czym nie jest

• Kompensuje rozrzut między detalami jednej serii tam, gdzie kilka milimetrów różnicy zepchnęłoby palnik ze spoiny. Stąd te 2–5 mm.
• Działa przed zajarzeniem łuku: najpierw ścieżka jest przeliczana, potem detal jest spawany. Nie prowadzi palnika w trakcie spawania. Gdy detal odkształca się od ciepła albo obraca się w czasie spawania, jest do tego osobna funkcja — korekcja w czasie rzeczywistym — opisana na osobnej karcie.
• Nauczona ścieżka to program. Uczy go ten, kto zna spoinę. System odnajduje ją na każdym kolejnym detalu.

Kto to robi

Pierwszy detal uczy Twój spawacz albo inżynier spawalnik — po jednym dniu szkolenia na Twoim stanowisku. Nauczenie nowego detalu to ręczne uczenie cobota, a nie zlecenie programowania u integratora.

Na stanowisku

• Kamera spawalnicza Rocket Retina, zamontowana przy palniku.
• Komputer AI Rocket Neuron — działa na nim model wizyjny i to on przelicza program.
• Cobot Fairino albo Twój robot, jeśli go obsługujemy.
• Źródło spawalnicze Megmeet MIG/MAG lub TIG z modułem komunikacji z robotem.